Для начала сформулирую довольно простое правило. Не просят, не помогай. Кроме тех случаев, когда от своевременного вмешательства зависит жизнь человека.
Первая часть. Зачастую люди навязывают свою помощь, и делают это только по одной причине - демонстрация. Толку от такой помощи не будет, ибо человеком двигают эгоистические мотивы, но не желание помочь. И даже если со стороны кажется, что помощь ну просто необходима, стоит перешагнуть через собственное эго и спросить человека. Может оказаться, что помощь не только не улучшит ситуацию, но даже сделает хуже. Русское народное выражение, про медвежью услугу помнят многие. Навязывание помощи, гадость та еще. Навязывая помощь, человек "желающий помочь", просто ставит свои интересы выше интересов другого человека, не более того. Доведем идею до абсурда. Не стоит кидаться помогать горящему человеку, может он просто хочет сгореть, но социальные штампы не позволяют со стороны придти быстро к такому мнению.
Вторая часть. Безусловно бывают случаи, когда нужно действовать быстро. Например, вытащить упавшего ребенка из под подъезжающего трамвая.
В сухом остатке. Спросите, нужна ли помощь, и только потом действуйте. Помните, желание демонстрации с вашей стороны, не может быть выше интересов другого человека.